Stülpe liegt im Baruther Urstromtal am Fuße des Golm. An den Ort grenzt das Naturschutzgebiet Heidehof-Golmberg.

Es stellt ein Tor zum Fläming dar. Genau hier endeten die Gletscher der letzte Eiszeit. Südlich von Stülpe erhebt sich der niedere Fläming. Schon Ließen ist ein Flämingdorf.

Stülpe liegt zwischen Luckenwalde (B101) und Baruth/Mark (A13).